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關(guān)于工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)實(shí)現(xiàn)墻角識(shí)別的解決方案！

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需求

識(shí)別紙箱碼垛的墻角位置。

分析

墻角主要通過(guò)三個(gè)面構(gòu)成，三個(gè)面的關(guān)系是主要特征，通過(guò)三個(gè)垂直面的夾角進(jìn)行判斷。

算法實(shí)現(xiàn)

算法主要通過(guò)面法向量的幾何關(guān)系進(jìn)行選擇，分析三個(gè)法向量構(gòu)成的體積是否接近1進(jìn)行判斷（三維空間坐標(biāo)系，三單位基坐標(biāo)向量構(gòu)成的體積為1）。

總結(jié)

運(yùn)用到了兩向量?jī)?nèi)積的值為向量圍成的平行四邊形面積的數(shù)學(xué)知識(shí)。運(yùn)用數(shù)學(xué)知識(shí)可以簡(jiǎn)化代碼提高效率。

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